การแสวงบุญ หรือการจาริกไปเพื่อทำการบูชาสังเวชนียสถาน เกิดขึ้นมาตั้งแต่สมัยพุทธกาล โดยในสมัยนั้นชาวพุทธจะจาริกแสวงบุญโดยเดินทางมาเข้าเฝ้าพระสัมมาสัมพุทธเจ้า แต่ในภายหลังมีผู้ทูลถามพระพุทธเจ้าว่า เมื่อพระองค์เสด็จดับขันธปรินิพพานไปแล้ว ผู้มีศรัทธาควรไปยัง ณ สถานที่ใด เพื่อยังให้เกิดความเจริญใจ (ด้วยศรัทธา เสมือนเข้าเฝ้าพระพุทธองค์) พระพุทธองค์ได้ตรัสตอบว่า สถานที่ควรไปเพื่อยังให้เกิดความแช่มชื่น เบิกบานใจ เจริญใจ และสังเวชใจเมื่อได้ไป คือ สังเวชนียสถานทั้ง 4 ตำบลดังพระพุทธพจน์ดังต่อไปนี้

ดูกรภิกษุทั้งหลาย สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธา ๔ แห่งนี้ ๔ แห่งเป็นไฉน คือ สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธาว่า พระตถาคตประสูติ ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตตรัสรู้อนุตตรสัมมาสัมโพธิญาณ ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตทรงประกาศธรรมจักรอันยอดเยี่ยม ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตปรินิพพานด้วยอนุปาทิเสสนิพพานธาตุ ณ ที่นี้ ๑ ดูกรภิกษุทั้งหลาย สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธา ๔ แห่งนี้แล ฯ

— พระสุตตันตปิฎก เล่ม ๑๓ อังคุตตรนิกาย จตุกกนิบาต - ตติยปัณณาสก์ - ๒. เกสีวรรค - สังเวชนียสูตร

โดยพระพุทธองค์ได้ตรัสถึงอานิสงส์ของการจาริกแสวงบุญไปยังสังเวชนียสถานด้วยความศรัทธาว่า

ก็ชนเหล่าใดเหล่าหนึ่ง เที่ยวจาริกไปยังเจดีย์ (สังเวชนียสถาน) มีจิตเลื่อมใสแล้ว จักทำกาละลง ชนเหล่านั้นทั้งหมดเบื้องหน้าแต่ตายเพราะกายแตก จักเข้าถึงสุคติโลกสวรรค์ ฯ

— พระไตรปิฎกเล่มที่ ๑๐ พระสุตตันตปิฎก เล่ม ๒ ทีฆนิกาย มหาวรรค มหาปรินิพพานสูตร